شناسایی مانع با استفاده ازدید استریو برای خودروهای بدون سرنشین

چکیده مقاله

درک دقیق و سریع محیط پیرامون¬،¬یکی از اصلی¬ترین و چالش برانگیزترین کارها برای سیستم¬های مستقل ازجمله ماشین¬های بدون سرنشین است. امروزه رایج¬ترین سیستم¬های حسی و دریافتی مانند رادار و لیدار برای مشاهده¬ی ماشین‌های بدون سرنشین به¬کارگرفته می¬شوند تا یک دید ۳۶۰ درجه¬ای به نمایش می¬گذارند و ماشین را درمورد محیط اطراف نسبت به یک راننده-ی انسان مطلع¬تر و آگاه¬تر می¬سازد. این مقاله راهی را برای به کارگیری دو دوربین ۳۶۰ درجه ای با هدف شناسایی موانع در اطراف وسیله¬ی نقلیه¬ با استفاده از دید استریو می¬دهد. با جابجایی عمودی دوربین به جای افقی می¬توان اطلاعات عمق را در تمامیِ جهت¬ها به جز نقطه¬ی فراز و نشیب که دارای داده¬های مفید کمی در ارتباط با موانع هستند محاسبه نمود. ایده¬ی اصلی برای شناسایی موانع طبقه بندی نقاط در فضای سه بعدی بر اساس ارتفاع¬، عرض و شیب عبور مربوط به نقاط همسایه است. نقاطی که به عنوان مانع یافت شده¬اند می¬توانند به تصویر صفحات برای برنامه¬ریزی حرکت نگاشت شوند.